2014.06.06【英译中】Stabilization Control of Double Inverted Pendulum System(4)

ccl135500 (小链子) 初涉译坛
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发表于:2014-06-30 22:50 [只看楼主] [划词开启]
3.  Fuzzy  control  of  double  inverted pendulum system
3.二级倒立摆的模糊控制
3.1. fuzzy control method
3.1.模糊控制方法
In  order  to  resolve  the  question,  six  input  items  is weighted  as  two  input  items  and  one  out  items  is concluded by fuzzy inference. 
为了解决这个问题,6个输入项加权为两个输入项,并且其中一个输出项是由模糊推理得出的结论。
The  weight  variable  is  derived  by  using  the state-space theory.
变权是通过利用空间状态理论获得的。
The optimal control variable is U=-KX
最优控制变量方程是:
U=-KX                        (2)
The quadratic criterion function is given by 
二次判别函数由下式给出:(3)
where   Q--- state variable weight matrix 
R --- input variable weight matrix 
上式中,Q——状态变量权重矩阵
     R——输入变量权重矩阵
According  to  the  quadratic  criterion  function  the positive-definite symmetric matrix P can be solved by the Riccati equation of linear optimal control system
根据二次判别函数的对称性,正定矩阵P可以通过线性最优控制系统的Riccati方程求解:(4)
The composition coefficient K can be derived by 
该组合物可得到的系数K为:(5)
If  the  positive-definite  matrix
如果正定矩阵:
R ;  the  composition coefficient K is KT=[100   242.397  -637.7204    94.6427   -4.2122  -104.5292] by means of MATLAB lqr command. 
,R=0.01;组合系数K为:KT=[100   242.397  -637.7204    94.6427   -4.2122  -104.5292]通过MATLAB的LQR命令得出。
Considering  the  error  information  from  cart,  the lower  pendulum  and  the  upper  pendulum,  we  choose different  variable  as  main  control  variable,  and  so  in this paper three new fuzzy controller is designed.
考虑到小车,上摆和下摆的错误信息,我们选择不同的变量作为主要的控制变量,所以在本文中,我们设计了三种不同的模糊控制器。
We define variable distance of cart, velocity cart , the lower  pendulum  angle, the  lower  pendulum  angle velocity  ,  the  upper  pendulum  angle,  the  upper pendulum  angle  velocity  as
我们定义了车的变距,小车的速度,上摆角,下摆角的速度,上摆角,上摆角的速度为:。
We  assume  that  two  new  state  variables,  the composition  error  X1  and  the  rate  of  error  X2  are gained with the weight variable K. Let
我们综合误差的误差率X1和X2与权重变量K获得两个新的假设状态变量,让(6)
In  order  to  consider  the  cart  as  the  main  control 
variable, we transform (6) into (7)
为了考虑车作为主要的控制变量,我们将公式(6)变换成公式(7)
Definition x2 as
定义x2为(8) 
In  order  to  consider  the  cart  as  the  main  control 
variable,  we  transform  (8)  into  (9)
为了考虑车作为主要的控制变量,我们将公式(8)变换成公式(9)
分类: 英语
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