2014.06.12【英译中】Stabilization Control of Double Inverted Pendulum System(5)

ccl135500 (小链子) 初涉译坛
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发表于:2014-06-30 23:00 [只看楼主] [划词开启]
The input items of fuzzy controller was reduced to two,  so  reduced  the  design  difficulty  of  fuzzy controller  and  retained  all  system  state  variable information at the same time. Considering cart variable as main control variable, weight value of cart is 1.
这样模糊控制器的输入量就减少到了两个,这样就减少了模糊控制器的设计难度并且在同一时间保留所有系统状态变量的信息。考虑车为主要的控制变量,车的重量值为1.
First we construct seven membership functions for x1,x2,u on its universe, that is, for the values positive big(PB),  positive  medium  (PM),  positive  small(PS), zero  (ZO),  negative  small(NS),  negative  medium (NM),negative big (NB),
首先我们需要在空间上为x1,x2,u建立七个隶属函数关系,它们是,极大值(PB),正的中间量(PM),极小值(PS),零值(ZO),负的极小值(NS),负的中间量(NM),负的极大值(NB)。
After  the  stage  of  constructing  membership functions, we construct a fuzzy control rule Table for the  rule  base.The  rule  base  is  formed  by  forty  nine rules  to  control  the  inverted  pendulum  system  (see Table 1).
隶属函数建立完成之后,我们建立了一个模糊控制规则库的规则表,规则库由四十九个规则组成来控制倒立摆系统(看表格1)。
Table 1fuzzy control system rule base for cart
表1小车的模糊控制系统的规则库
3.2. Simulation
3.2.仿真
The initial conditions are determined as x=[0 0 0 0 0 0]T
确定的初始条件为,确定所需要的条件为x=[0 0 0 0 0 0]T
The  simulation  result  for  cart  main  control  is 
shown as Figure 2. 
以小车为主要控制变量的仿真结果如图2所示。
According  to  the  results,  originally  the amplitude of all state variable fluctuated intensively, and overshoot become bigger. The time that system research the equilibrium state is about six seconds.
根据仿真结果所示,原先所有的状态变量的幅值波动强烈,并且超调量较大,系统研究的最终达到平衡状态的时间大约为6秒钟。 
Figure 2 The simulation result for cart main control variable
图2小车为主要控制变量的仿真结果
In order to consider the lower pendulum as the main control variable, Let 
为了考虑下摆为主要的控制变量,让
分类: 英语
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